4.3. 舵机

servo_ctrl.get_angle(servo_id)

描述:获取舵机旋转角度 Parameters:servo_id (uint8) – 舵机编号，范围为[1:4] Returns:舵机角度，精确度为 0.1 度 Return type:int32 示例:angle = servo_ctrl.get_angle(1) 示例说明:获取编号为 1 的舵机旋转角度

servo_ctrl.set_angle(servo_id, angle, wait_for_complete=True)

描述:

设置舵机旋转角度

Parameters:

• servo_id (uint8) – 舵机编号，范围为[1:4]
• angle (int32) – 旋转角度，精确度为 0.1 度，正数为顺时针旋转，负数为逆时针旋转
• wait_for_complete (bool) – 是否等待执行完成，默认为 True

Returns:

无

示例:

servo_ctrl.set_angle(1, 900, True)

示例说明:

设置编号为 1 的舵机顺时针旋转 90°，等待执行完成

servo_ctrl.recenter(servo_id, wait_for_complete=True)

描述:

设置舵机回中

Parameters:

• servo_id (uint8) – 舵机编号，范围为[1:4]
• wait_for_complete (bool) – 是否等待执行完成，默认为 True

Returns:

无

示例:

servo_ctrl.recenter(1, True)

示例说明:

设置编号为 1 的舵机回中，等待执行完成

servo_ctrl.set_speed(servo_id, speed)

描述:

设置舵机旋转速度

Parameters:

• servo_id (uint8) – 舵机编号，范围为[1:4]
• speed (int32) – 旋转速度，精确度为 1 度/秒，正数为顺时针旋转，负数为逆时针旋转

Returns:

无

示例:

servo_ctrl.set_speed(1, 5)

示例说明:

设置编号为 1 的舵机顺时针旋转，旋转速度为 5 度/秒