1. 多机通信¶

multi_comm_ctrl.set_group(send_group, recv_group_list)¶

描述:	设置机器的组号为 `send_group` ，机器可以接收来自 `recv_group_list` 中注册的组号的消息。如果不使用 `recv_group_list` 参数，默认接收组号 0 的消息
Parameters:	send_group (int) – 当前机器的发送组号，默认组号为 0 recv_group_list (list/tuple) – 当前接收消息的组别列表，类型可以为列表或元组
Returns:	无
示例:	`multi_comm_ctrl.set_group(1, (1,2,3))`
示例说明:	设置当前发送组号为 1，接收组号 1,2,3 的消息，若接收组别包含发送组别，则会接收到自己发送的消息

multi_comm_ctrl.send_msg(msg, group)¶

描述:	通过多机通信发送消息，可以单独设置该消息的发送组号
Parameters:	msg (int) – 需要发送的消息 group (int) – 可选参数，指定当前消息发送组号，不指定则默认使用之前设置的组号
Returns:	无
示例:	`multi_comm_ctrl.send('RoboMaster EP', 3)`
示例说明:	向组号 3 发送消息 `'RoboMaster EP'`

multi_comm_ctrl.recv_msg(timeout)¶

描述:	接收消息（当没有注册`recv_callback`时生效），可设置超时时间
Parameters:	timeout (int) – 等待时间，接收函数等待的时间，精确度为 1 秒，默认为 72 秒
Returns:	`<msg_group>, <msg>` 消息发送方的组号和消息内容
示例:	`group, recv_msg = multi_comm_ctrl.recv_msg(30)`
示例说明:	接收消息，等待时间为 30 秒，group 为信息发送方的组号，msg 为收到的消息内容

multi_comm_ctrl.register_recv_callback(callback)¶

描述:	注册接收消息的回调函数，当接收到信息后，自动执行回调函数
Parameters:	callback (function) – 需要注册的回调函数, 回调函数原型为 `def callback(msg)`，其中 `msg` 参数类型为元组 `(msg_group, msg)`
Returns:	无
示例:

#定义一个函数，并将其注册为接收消息的回调函数

def recv_callback(msg):
    pass

multi_comm_ctrl.register_recv_callback(recv_callback)