拓展模块使用说明¶

红外深度传感器¶

1.介绍：

红外深度传感器的设计是基于 TOF(Time of Flight)即飞行时间原理。即传感器发出经调制的近红外光，遇物体后反射，传感器通过计算光线发射和反射时间差或相位差，来计算距离物体的距离。

2.产品特性

红外深度传感器的探测面积见下图，

其发出的是一个角度为 20° 的圆锥光，这个光斑 D 与距离 Dist 的关系：

D=2×Dist×tan⁡(10)

要实现最佳测试效果，应保证目标物的尺寸要至少等于 TOF 光斑的尺寸。

Tip

如果目标物小于光斑大小，那么应保证目标物尽量在光斑的中心位置，因为光斑内的光强分布并不是均匀的，而是呈一个类高斯分布，中间光强大，四周光强小，为了保证返回光能量足够，应尽量保证目标物在光斑中心。

3.引脚说明

编号	引脚	功能	对应连接项
1	VCC	供电	电源正极
2	GND	供电	电源地
3	TX	发送	RX
4	RX	接收	TX

4.通讯协议和数据格式

通讯接口	波特率	数据位	停止位	奇偶校验
UART	115200	8	1	none

控制命令输入:

ir_distance_sensor_measure_on¶

描述:	打开红外深度传感器数据输出

ir_distance_sensor_measure_off¶

描述:	关闭红外深度传感器数据输出

数据输出:

ir distance:xxx

描述:	红外深度传感器数据格式

Tip

命令格式都以字符串形式输入和输出

1.介绍

舵机的油门控制方式除了支持 485 控制，还可以进行 PWM 控制，控制模式包含：速度模式和角度模式。

Note

舵机的控制模式

舵机的控制模式需要通过官方的编程接口（ Scratch / Python ）进行切换，并且会记录在舵机内部，不会随着舵机掉电而重置。使用 PWM 控制前请确认舵机当前的控制模式。

2.引脚说明

舵机上的 485 管脚和 PWM 管脚复用，如下图所示

3.控制说明

在 PWM 控制方式下，舵机对应的输入输出